W 1937 utworzono Koło Rolnicze w Urszulewie, którego teren działalności obejmował Urszulewo, Boruchy i Koziborek. Celem organizacji było wspieranie rozwoju rolnictwa poprzez szerzenie wiedzy rolniczej, pomoc fachową oraz obronę interesów rolnictwa. Wśród piętnastu założycieli znaleźli się: Tadeusz Kopczyński, Stanisław Lipski, Jan Łaskiewicz, Stanisław Michalski, Stanisław Lemański, Józef Kopczyński, Ignacy Szymański, Władysław Wiśniewski, Jan Czarkowski, Antoni Gałkowski, Ignacy Głowacki, Antoni Uździcki, Bronisław Liszewski, Jan Słabkowski i Józef Manelski. Koło zostało wpisane 2 grudnia 1937 do rejestru stowarzyszeń Warszawskiego Urzędu Wojewódzkiego pod numerem 1661.
W okresie II wojny światowej wieś została włączona do III Rzeszy. W ramach prowadzonej przez okupanta germanizacji nazw miejscowych w 1942 nazwę Urszulewo zmieniono na „Urselhof”, nazwa ta obowiązywała do 1945.