Wiosną 1943 na przebiegającej w pobliżu Urszulewa linii kolejowej Sierpc–Rypin doszło do akcji dywersyjnych Gwardii Ludowej. W nocy z 26 na 27 marca wykolejono pociąg towarowy w pobliżu Czumska, a 1 kwietnia w Szczutowie wykolejono kolejny pociąg przez rozkręcenie szyn. W odwecie 13 kwietnia 1943 jako zakładnik został aresztowany mieszkaniec Urszulewa Tadeusz Kopczyński (ur. 1904). Następnie został osadzony w niemieckim obozie koncentracyjnym Stutthof, gdzie zmarł 25 maja 1943 roku..
Po 1945 W 1948 utworzono Nadleśnictwo Urszulewo, wydzielone z części nadleśnictw Skępe i Skrwilno. Obejmowało ono łącznie 5568,91 ha, w tym 2761,50 ha dawnych lasów państwowych Nadleśnictwa Lipno, 2431,81 ha lasów pomajątkowych i 375,60 ha lasów drobnej własności. W 1975, w wyniku reorganizacji administracji Lasów Państwowych, dawne nadleśnictwa Skrwilno, Skępe i Urszulewo połączono w Nadleśnictwo Skrwilno, którego Urszulewo stało się jednym z jego obrębów leśnych.
W 1964 w Urszulewie została założona Ochotnicza Straż Pożarna. Początkowo na wyposażenie OSP składała się motopompa, bosaki i wiadra. Sprzęt ten przechowywano u prezesa i naczelnika OSP. W 1978 zarząd OSP zdecydował o budowie remizy. Remiza została oddana do użytku w 1981.