Historia Założycielem wsi był Klemens Bieliński w roku 1437. W tym samym roku biskup krakowski Zbigniew Oleśnicki wydał dokument upoważniający do utworzenia parafii. 21 stycznia , na podstawie dokumentu wydanego przez króla Zygmunta I Starego, ówczesny właściciel miejscowości Mikołaj Dzik lokował tu miasto na prawie magdeburskim.
W roku 1767 powstał drewniany kościół pw. św. Trójcy i św. Barbary. W w miejscowości istniała biblioteka założona przez Suchodolskich – kolejnych właścicieli dóbr. Na przełomie XVIII i Platerowie, następni właściciele, wybudowali okazały dwór, który został spalony w roku 1944. Do dziś zachowały się pozostałości parku dworskiego. Platerowie partycypowali także w budowie istniejącego do dziś kościoła (lata 1898–1899).
Wojcieszków posiadał prawa miejskie do 16 października 1821Postanowienie Xsięcia Namiestnika Królewskiego Nr 18,674 z dn. 16 października 1821; wg Wykazu Miast w Królstwie Polskiem na wieyskie osady zamienionych od dn. 1 lutego 1820 r., to iest od daty ustanowienia Kommissyi dla Miast;