drugi – Boat Memory – zmarł na ospę wkrótce po przybyciu do Wielkiej Brytanii.

14 października 1830 r. „Beagle” przypłynął do Plymouth. FitzRoy zdobył opinię dobrego dowódcy i świetnego żeglarza. Opiekę nad zakładnikami powierzono wielebnemu Richardowi Matthewsowi. Po jego naukach stali się oni na tyle „cywilizowani”, że można ich było przedstawić królowi Wilhelmowi, co nastąpiło latem 1831 r.

Przed nową podróżą Jako że dowództwo nad statkiem było tymczasowe, FitzRoy przestał dowodzić „Beagle” niedługo po dopłynięciu do Anglii. Robert spróbował wtedy swych sił w polityce. W maju 1831 został kandydatem torysów w okręgu Ipswich, ale wybory przegrał. Wrócił więc do planów żeglarskich i misjonarskich. Wspólnie z Matthewsem rozpoczęli starania o uzyskanie okrętu, który miał popłynąć do Ziemi Ognistej.

Z pomocą FitzRoyowi przyszli Francis Beaufort, członek Towarzystwa Hydrograficznego, oraz wuj Roberta, książę Grafton. Dzięki ich staraniom w dniu 25 czerwca 1831 r. Robert FitzRoy został ponownie mianowany kapitanem HMS „Beagle”.