HMS „Beagle” Na początku służył na HMS „Thetis”. W 1828 r. został przeniesiony na HMS „Ganges”, gdzie sprawował funkcję adiutanta (flag lieutenant) wiceadmirała Roberta Otwaya, dowódcy floty w Ameryce Południowej. Niedługo później został tymczasowym kapitanem HMS „Beagle”, który wykonywał prace hydrograficzne niedaleko Ziemi Ognistej (poprzedni kapitan, Pringle Stokes, wpadł w depresję i popełnił samobójstwo). Nominację otrzymał 15 grudnia 1828 i natychmiast udał się do Rio de Janeiro, gdzie 1. oficer, porucznik Skyring, skierował statek.

FitzRoy skierował statek z powrotem w rejon Ziemi Ognistej, gdzie kontynuowano badania. Kiedy grupa marynarzy obozowała na jednej z wysp, miejscowi ukradli jedną z łodzi. Anglicy łódź odzyskali, a kapitan wziął czwórkę zakładników, których kazał nauczyć języka angielskiego i wiary chrześcijańskiej, a później wykorzystać ich jako misjonarzy. Zakładnikami byli: dziewczynka, której nadano imię Fuegia Basket, chłopiec nazwany Jemmy Button i dwóch mężczyzn. Jeden z nich nazwany został York Minster;