Historia Pietrzykowice prawdopodobnie założone zostały przez cystersów z Rud k. Raciborza. Po raz pierwszy wzmiankowane zostały w łacińskim liście z 22 kwietnia 1364 jako Petrisvilla, który wymienia również dwie inne sąsiednie posiadłości cystersów, mianowicie Łodygowice (Ludovicivilla) i Wilkowice (Abbatisvilla). List ten był związany z zatargiem między cystersami a księciem oświęcimskim Janem Scholastykiem, w wyniku którego doszło do najazdu księcia na te miejscowości i ich złupienia. Miejscowość została siedzibą parafii, wzmiankowanej po raz pierwszy w 1373 jako Villa Petri. Wieś występowała w XV wieku również pod nazwą Petersdorf, co sugeruje że cystersi osadzili tu przybyszów niemieckojęzycznych, jeszcze przed końcem średniowiecza nazwa i mieszkańcy spolonizowały się. Nazwę miejscowości w zlatynizowanej staropolskiej formie Pyetrzykowycze wymienia w latach 1470–1480 Jan Długosz w księdze Liber beneficiorum dioecesis CracoviensisJoannis Długosz Senioris Canonici Cracoviensis, „Liber Beneficiorum”, Aleksander Przezdziecki, Tom II, Kraków 1864, s. 290.. Żyjący na przełomie XVII i XVIII w.