żywiecki wójt Andrzej Komoniecki w swym "Dziejopisie Żywieckim" tak tłumaczył pochodzenie nazwy wsi: Pietrzykowice wieś, iż w tej wsi najpierw chłop Pietrzyk osadził się i najwięcej Pietrzyków albo Piotrów tam bywało.
Historycznie miejscowość jest częścią księstwa oświęcimskiegoJan Nepomucen Gątkowski: Rys dziejów księstwa oświęcimskiego i zatorskiego. Lwów: nakład autora, 1867.. W 1564 roku wraz z całym księstwem oświęcimskim i zatorskim leżała w granicach Korony Królestwa Polskiego, znajdowała się w województwie krakowskim w powiecie śląskim. Po unii lubelskiej w 1569 księstwo Oświęcimia i Zatora stało się częścią Rzeczypospolitej Obojga Narodów w granicach, której pozostawało do I rozbioru Polski w 1772. Wówczas miejscowość znalazła się w zaborze austriackim i leżała w granicach Austrii, wchodząc w skład Królestwa Galicji i Lodomerii, pierwotnie w dystrykcie Zator cyrkułu wielickiego, następnie w granicach funkcjonującego w latach 1782-1819 cyrkułu myślenickiego, a później w cyrkule wadowickim.