W latach 70. XV w. Pietrzykowice wraz z całą żywiecczyzną jako tzw. Państwo żywieckie weszły w posiadanie Komorowskich herbu Korczak. W 1595 roku wieś położona w powiecie śląskim była własnością kasztelana sądeckiego Krzysztofa KomorowskiegoWojewództwo krakowskie w drugiej połowie XVI wieku ; Cz. 2, Komentarz, indeksy, Warszawa 2008, s. 110.. Następnie władali nią Wazowie, Wielopolscy i wreszcie cieszyńscy Habsburgowie.
W 1882 we wsi powstała szkoła, początkowo dwuklasowa, następnie przekształcona w czteroklasową. Jej siedziba została przeniesiona w dwudziestoleciu międzywojennym do nowego budynku (mieszczącego współcześnie Przedszkole nr 1), a ostateczną jej lokalizacją został w 1962 nowo wybudowany gmach szkoły tysiąclecia. W 1999 uruchomiono w nim również gimnazjum, z którym szkoła podstawowa w 2008 utworzyła Zespół Szkół w Pietrzykowicach. Na skutek reformy systemu oświaty z 2017 gimnazjum zostało wygaszone, a w budynku z dotychczas działających tam oddziałów przedszkolnych powstało Przedszkole Publiczne nr 2, które wraz ze szkołą podstawową połączono w Zespół Szkolno-Przedszkolny w Pietrzykowicach.