Okolice miejscowości były zasiedlone jednak wcześniej. Około 0,4 km na południe od krańca wsi oraz na wschód od drogi z Rokosowa do Karśca archeolodzy odkryli prawdopodobne ślady osady z XII-XIII wieku. Odkopali oni jamę wypełnioną kośćmi oraz drobnymi skorupami, która zawierała dwa naczynia. W jednym z nich odkryto skarb monet z drugiej połowy XI wieku. W 1915 odsłonięto też pozostałości palafitów prawdopodobnie resztek pali z mostu lub drogi, wraz z ponad 20 fragmentami naczyń oraz kośćmi zwierzęcymi datowanymi na XIV-XVI wiek.
Według pierwszego zachowanego zapisu w 1310 książę śląski i wielkopolski, pan Głogowa i Poznania dziedzic Królestwa Polskiego Henryk III głogowski ustanowił dystrykt w Poniecu, a w jego granicach odnotowano m.in. wieś Rokosowo. W 1410 miejscowość należała do parafii Poniec. W 1435 miejscowość leżała w powiecie kościańskim Korony Królestwa Polskiego.