Miejscowość była wsią szlachecką i należała do lokalnej szlachty wielkopolskiej – Kosków, a później rodu Rokossowskich herbu Czasza, którzy od nazwy wsi utworzyli swoje odmiejscowe nazwisko. W 1418 ustanowiono granice między Rokosowem a wsiami Dzięczyna i Drzewce. W 1440 Dziersław Karsiecki z Rokosowa odnowił granice pomiędzy wsią a Karścem i Pudliszkami. W latach 1418–1446 dziedzicem we wsi był Dzierżsław Rokossowski (pisany także Rokoszowski oraz Karsiecki) herbu Czasza, który majątek swój zapisał swojej żonie Dorocie. W 1435 sumę 280 grzywien oraz 60 grzywien na połowie swych części w Rokosowie i Bełczylesie, przypadłych mu w dziale z braćmi. W dalszych latach przepisuje jej także pozostałe majętności. W latach 1452–1488 właścicielem wsi był syn Dzierżsława rycerz pasowany, cześnik poznański, a później także wicesędzia w Pyzdrach i w Kaliszu, wicepodkomorzy w Koninie i rotmistrz wojsk zaciężnych Łukasz Rokossowski. W 1467 dziedzicami we wsi odnotowano Jana i Andrzeja Rokossowskiego. W latach 1467–1507 dziedzicem we wsi był Eliasz Rokossowski.