Gdy w roku 1796 zmarła Katarzyna II, Radiszczew został uwolniony przez Pawła I, otrzymał pozwolenie na powrót i zamieszkał, pod nadzorem policji, w majątku ojca Niemcowo. W 1799 pozwolono mu odwiedzić ojca we wsi Wierchnieje Oblazowo, w tym roku napisał poemat Bowa. W 1801 roku Po wstąpieniu Aleksandra I na tron uzyskał całkowite ułaskawienie oraz został powołany do udziału w pracach przygotowujących reformę ustawodawczą. Znalazłszy zatrudnienie w Komisji Kodyfikacji Prawa, opracował szereg projektów aktów ustawodawczych mających na celu ulżenie losowi chłopów poddanych i ludzi pracy w ogóle. Początkowo myślał, że komisja przychyli się do jego wniosków, jednak tak się nie stało. Rozżalony napisał antydespotyczny poemat pt. Pieśń historyczna. Projekty Radiszczewa spotkały się z wrogim przyjęciem wśród obrońców poddaństwa i autorowi ich zagrożono nowym zesłaniem na Sybir. Obawiając się ponownego zesłania, 24 września 1802 popełnił samobójstwo, zażywając truciznę.