Kształt ciała walowatych umożliwia im pływanie z niewielką prędkością, ale pozwala na długodystansowe wędrówki. Występują przednie płetwy, o pięciopalczastym szkielecie (czym różnią się od innych waleni), względnie duże i wiosłowate, ale służące raczej manewrowaniu w wodzie, oraz płetwa ogonowa (fluke), dostarczająca im napędu. Na szerokość dorasta 30% długości zwierzęcia. Płetwy grzbietowej, obecnej u płetwalowatych, nie stwierdza się.
Systematyka thumb|left|Do rodziny walowatych należą 2 współczesne rodzaje: monotypowy wal i waleń liczący 3 gatunki, w tym widoczny wyżej waleń japoński Dawniej do wali gładkoskórych zaliczano też walenika małego (Caperea marginata). Różni się on jednak od pozostałych Balaenidae tak znacznie, że obecnie umieszcza się go w rodzinie walenikowatych (Neobalaenidae). Do walowatych należą następujące żyjące współcześnie rodzaje: Eubalaena – waleń Balaena – wal – jedynym żyjącym współcześnie przedstawicielem jest Balaena mysticetus – wal grenlandzki