Początki osadnictwa na terenie dzisiejszego Radomia datuje się na VIII wiek od momentu powstania w dolinie rzeki Mlecznej osady o charakterze wiejskim, której mieszkańcy zajmowali się hodowlą bydła i trzody, oraz uprawą prosa i pszenicy. Odnaleziono również ślady wytopu żelaza. Pod koniec IX stulecia najprawdopodobniej na skutek podniesienia się poziomu rzeki i zalewania gospodarstw, osada została przeniesiona na pobliskie wzgórze, na którym w X wieku wzniesiono gród obronny, a w kolejnym stuleciu ogrodzono go wałem ziemno-drewnianym i fosą. Korzystnie położony na skraju Puszczy Radomskiej, na pograniczu Mazowsza i Małopolski stał się Radom ważnym ośrodkiem administracyjnym wczesnych Piastów. Prawdopodobnie był on miejscem okresowego rezydowania książąt dzielnicowych Henryka Sandomierskiego, Kazimierza Sprawiedliwego i jego syna Leszka Białego.
Nazwa obecnego grodziska Piotrówka wywodzi się od wybudowanego prawdopodobnie w XII wieku kościoła pw. świętego Piotra, po którym nie zachowały się do dzisiaj żadne ślady (aczkolwiek świątynia istniała jeszcze na początku XIX wieku). Wiadomo, że w 1222 kościół oddano, wraz z uposażeniem, pod opiekę zakonu benedyktynów przybyłych z Sieciechowa.