Zabiegi Baldwina o zwrot tych ziem uwieńczone zostały w 1200 traktatem z Péronne, na mocy którego król Filip II August zwrócił większą część hrabstwa.
W swojej walce z Filipem Augustem Baldwin sprzymierzył się z głównymi oponentami francuskiego władcy – królami Anglii Ryszardem Lwie Serce i Janem bez Ziemi oraz królem Niemiec Ottonem IV.
Wkrótce po zawarciu traktatu 23 lutego 1200 w Brugii Baldwin podjął zobowiązanie uczestniczenia w wyprawie krzyżowej. Po dwuletnich przygotowaniach 14 kwietnia 1202 wyruszył ostatecznie w drogę. Sposobiąc swoje posiadłości na dłuższą nieobecność, wydał dwa ważne statuty. Jeden z nich jest szczegółowym kodeksem karnym, drugi opisuje reguły dziedziczenia. Obydwa statuty są ważnymi elementami tradycji prawnej współczesnej Belgii.
Wraz z Baldwinem na wyprawę krzyżową wyruszyli jego bracia – Henryk i Eustachy, kasztelan Brugii – Jan z Nesle, hrabia Hugon de Saint-Pol na czele rycerstwa z Pikardii oraz hrabia Godfryd z Perche wraz z bratem Stefanem. Krzyżowcy spotkali się w marcu 1200 w Soissons, aby omówić plan przygotowań. Zadecydowano tam o wysłaniu poselstwa do miast włoskich z prośbą o pomoc w przewiezieniu armii krzyżowej. Hrabiego Baldwina reprezentowali Conon de Béthune i Alard Maquerau.