Maria pochodziła z rodu krzyżowców: jej brat, Henryk II z Szampanii, był królem Królestwa Jerozolimy w latach 1192–1197, jej wujowie, król Francji Filip II August i król Anglii Ryszard I Lwie Serce, byli uczestnikami III wyprawy krzyżowej. Także ród hrabiów Flandrii był związany z wyprawami krzyżowymi – wuj Baldwina Filip uczestniczył w dwóch krucjatach (zmarł na zarazę pod murami Akki).
W 1195, po śmierci rodziców, Baldwin odziedziczył Flandrię i Hainaut.
Hrabia Flandrii i Hainaut alt=|lewo|mały|175x175px|Herb hrabiów Flandrii Baldwin odziedziczył Flandrię znacznie pomniejszoną, gdyż jego wuj Filip przekazał znaczną część hrabstwa (wydzieloną w odrębne hrabstwo Artois) jako posag siostrze Baldwina, Izabelli z Hainaut, przy jej małżeństwie z królem Francji, Filipem II Augustem. Mimo śmierci Izabelli w 1190 król Filip August zatrzymał posag jako uposażenie dla syna, przyszłego króla Francji Ludwika VIII.