Pierwszy zapis związany ze wsią pochodzi z zapisów sądowych. W 1391 Dobrosława ze Szczepankowa toczy proces z Mikołajem z Poklatek o 19 grzywien. W 1392 wraz z mężem Wacławem ze Szczepankowa przegrywała proces z Mikołajem o 10 grzywien. W 1417 Wacław jej mąż odnotowany został jako świadek, wspomniany jako siostrzeniec (łac. „carnalis sororinus”, Staropol. „swak”) Wierzchosławy ze wsi Pieńki. W 1392 Jan z bratem i siostrą Jadwigą ze Szczepankowa przegrali proces z Tomisławem z Miłosławia synem kasztelana radzimskiego Markusza z Miłosławia o dobra i bydło. W 1399 Jarosław ze Szczepankowa toczył spór z Pawłem z Roszkowa. W 1405 Adam Kowalski ze Szczepankowa toczył spór sadowy z Wojtkiem mieszczaninem poznańskim, a w 1405 kolejny z Mikołajem Wierzenickim o porękę z tytułu sprzedaży Szczepankowa i Szymankowa. W 1425 Dobiesława ze Szczepankowa toczyła proces z Małgorzatą ze wsi Pieńki o rolę.