Położenie i podział mały|skaluj=1.2|Mapa Pienin mały|skaluj=1.2|Widok z okolic przełęczy Limierz Pasmo Pienin zlokalizowane jest w łuku Karpat, na pograniczu polsko-słowackim. Od zachodu ogranicza je dolina Białki, na wschodzie – dolina Wielkiego Lipnika. Na północy rozciągają się pasma Gorców i Beskidu Sądeckiego, od których Pieniny wyodrębnione są dolinami Dunajca, Krośnicy i Grajcarka. Południowa granica Pienin przebiega z kolei wzdłuż dolin Łapszanki, Niedziczanki, Dunajca i Wielkiego Lipnika, które oddzielają je od pasma Magury Spiskiej. Stanowią najwyższą część tzw. pienińskiego pasa skałkowego.
W regionalizacji fizycznogeograficznej Polski mezoregion Pieniny (514.12) został zaliczony do Obniżenia Orawsko-Podhalańskiego (514.1). Pasmo dzieli się na trzy części, wyróżniające się odmiennym charakterem: Pieniny Właściwe, Małe Pieniny i Pieniny Spiskie (Hombarki). Podział ten ustanowił Kazimierz Sosnowski w 1924 roku.