Algorytm odsprzęgania wej-wyj – algorytm, którego zadaniem jest poprowadzenie efektora manipulatora robotycznego tak, aby poruszał się on po linii prostej. Przedstawiany on jest na pokazach, gdy zadaniem robota jest umycie szyby przy pomocy odpowiedniego narzędzia.
Manipulatory są skonstruowane głównie z elementów obrotowych. Dlatego też ich ruchy bez użycia algorytmu odsprzęgania przypominają łuki zamiast linii prostych. W takim przypadku nacisk efektora będzie różny dla punktów leżących na linii jego ruchu i możliwe jest zbicie szyby.
Warunki stosowania Manipulator nie może być redundantny, tzn. nie może być np. manipulatorem typu „trąba słonia”. Liczba wyjść, którymi chcemy sterować jest równa liczbie wejść sterujących. Konfiguracje realizujące ruch nie mogą być osobliwe.
Wzory Przekształcamy model matematyczny manipulatora do postaci:
i wprowadzamy dwie nowe współrzędne
Współrzędne te różniczkujemy po czasie, otrzymując:
(zapis uproszczający dalsze wory),
Bierzemy i-te wyjście:
Uzyskany wzór na pochodną x wstawiamy do wzoru na -te wyjście, a następnie liczymy druga pochodną po W ten sposób uzyskujemy:
Po raz kolejny upraszczamy zapis wzoru: