Życiorys Narodziny i chrzest mały|Pałac Fryderyka VIII znajdujący się w kompleksie pałacowym Amalienborg w Kopenhadze, gdzie narodziła się Małgorzata Urodziła się 16 kwietnia 1940 roku w Pałacu Fryderyka VIII znajdującym się w kompleksie pałacowym Amalienborg w Kopenhadze jako pierwsze dziecko ówczesnego następcy tronu, późniejszego króla Danii, Fryderyka IX, oraz jego żony, Ingrydy Bernadotte.
Jej narodziny miały miejsce zaledwie tydzień po agresji hitlerowskich Niemiec na Danię.
Otrzymała imiona Małgorzata Aleksandra Þorhildur Ingryda (duń. Margrethe Alexandrine Þorhildur Ingrid). Pierwsze imię otrzymała po swojej babce ze strony matki, Małgorzacie z Connaught. Imię to nosiła również Małgorzata I, władczyni Danii, Szwecji i Norwegii. Drugie imię otrzymała po swojej babce ze strony ojca, królowej Danii, Aleksandrze meklemburskiej. Trzecie imię, Þorhildur, ma pochodzenie islandzkie i otrzymała je, ponieważ władca duński był jeszcze wówczas królem Islandii. Ostatnie imię otrzymała po swojej matce, Ingrydzie Bernadotte. Ze względu na to, że swoje pierwsze imię otrzymała po babce ze strony matki, odziedziczyła po niej również swoje przezwisko – „Daisy”.