Austriacy utworzyli nową linię obrony na stokach Taboru a następnie nad jarem w okolicy Malešic na zachód od Góry Tabor. Nad jarem uszykowały się główne siły piechoty austriackiej – ok. 27 500 ludzi wspieranych przez 3–4 tys. kawalerii. Prusacy atakowali frontalnie i jak zwykle bez strzelania – stąd też walki o jar, mimo że trwały tylko pół godziny były bardzo krwawe. Zginęło lub odniosło rany kilka tys. ludzi, zaś niektóre pruskie regimenty straciły aż do 70% stanu. Pozycję zdołano pokonać dopiero po przybyciu drugiej linii wojsk pruskich i po ataku wojsk księcia Henryka Pruskiego z północy, w wyniku którego zajęto Górę Szańcową. Po utracie pozycji nad jarem – większość piechoty austriackiej i część kawalerii zaczęła wycofywać się do Pragi. Ich odwrót osłaniało 17 batalionów dotychczas nie zaangażowanych poważniej w boju, które odparły natarcia pruskie, po czym również wycofały się do miasta. Na południe wycofało się ok. 6 tys. piechoty i 7 tys. jazdy oraz kilkanaście dział.
Austriacy bitwę przegrali, ale nie zostali rozbici i wycofali się w porządku, wzmacniając m.in. załogę Pragi.