Jeszcze pod koniec XX wieku do królestwa zwierząt zaliczano eukariotyczne, heterotroficzne organizmy jednokomórkowe określane nazwą pierwotniaki (Protozoa). Obecnie są one klasyfikowane poza królestwem zwierząt – w zależności od ujęcia, w taksonie Protozoa lub Protista. thumb|600px|Uproszczony schemat klasyfikacji zwierząt. Nie obejmuje wszystkich typów
Królestwo Animalia dzielone jest na dwa podkrólestwa. Pierwsze z nich obejmuje zwierzęta, które nie mają właściwych tkanek, organów (narządów), układu mięśniowego i nerwowego, czyli cech typowych dla tkankowców. We współczesnych klasyfikacjach określane jest naukową nazwą Parazoa, a w języku polskim nazwami zwyczajowymi beztkankowce, przedtkankowce, nietkankowce lub nibytkankowce. Należy do nich jeden typ – gąbki.
Drugie podkrólestwo obejmuje zwierzęta tkankowe grupowane w 35–40 typach. Liczba wyróżnianych typów jest zależna od autora (lub autorów) danej klasyfikacji. Naukowa nazwa tego podkrólestwa to Eumetazoa lub Epitheliozoa. Polskie nazwy zwyczajowe to tkankowce właściwe lub wielokomórkowce właściwe.