Prezentowana jest w nim stała ekspozycja przedstawiająca historię oręża polskiego, m.in. zbiór broni od czasów średniowiecza do XVIII wieku (np. złocony szyszak dowódcy pochodzący z okresu pierwszych chrześcijańskich władców Polski, zbroje turniejowe, kolekcja zbroi husarskich zdobionych orlimi skrzydłami i lamparcimi skórami z XVII wieku), dzieła sztuki, książki, dokumenty i fotografie. W znajdującym się obok muzeum parku prezentowany jest ciężki sprzęt z okresu I i II wojny światowej, m.in.: działa, armaty, samoloty i pojazdy opancerzone.
W 1977 rozstrzygnięto konkurs architektoniczny na przekształcenie Cytadeli Warszawskiej w kompleks muzealny, do którego zostałoby przeniesione Muzeum Wojska Polskiego. Laureatami konkursu zostali Marek Budzyński i Andrzej Kiciński. Projekt nie został jednak zrealizowany.
Przy ul. Powsińskiej 13 w forcie „Czerniaków” znajduje się oddział Muzeum, eksponujący polską technikę wojskową. Można tam obejrzeć m.in. czołgi, działa i samoloty.