Historia mały|lewo|Kapitulacja Prusaków w Prenzlau w 1806 roku W 1234 książę szczeciński Barnim I nadał Prenzlau prawa miejskie. W 1250 miasto zostało przekazane Marchii Brandenburskiej na mocy traktatu w Landin. W 1275 do Prenzlau przybyli pierwsi dominikanie. W 1320 miasto odzyskał książę szczeciński Otton I. W 1426 na skutek porażki księstwa pomorskiego w wojnie wkrzańskiej Prenzlau przeszło we władanie Brandenburgii. 26 czerwca 1479 podpisany tu został traktat pokojowy pomiędzy Księstwem Pomorskim a Brandenburgią. Miasto znacząco ucierpiało w czasie wojny trzydziestoletniej. W drugiej połowie XVII w. w Prenzlau zaczęli się osiedlać francuscy hugenoci. W 1701 miasto znalazło się w granicach Królestwa Prus. W 1724 został zbudowany nowy ratusz miejski. 28 sierpnia 1806 Francuzi pod wodzą marszałka Joachima Murata zwyciężyli pod Prenzlau armię pruską i okupowali miasto do 1812 nakładając na nie jednocześnie wysoką kontrybucję.