W czasie II wojny światowej wśród wojennego wychodźstwa Polaków harcerstwo spontanicznie wznawiało swą działalność we Francji, Anglii, na Bliskim Wschodzie, w Indiach, Afryce i innych krajach oraz w Polskich Siłach Zbrojnych.
W 1946 na Zjeździe w Enghien pod Paryżem, odbytym z udziałem Przewodniczącego ZHP Michała Grażyńskiego, przyjęto powojenną strukturę ZHP działającego poza granicami Kraju i obejmującego kraje osiedlenia się Polaków.
W 2024 otrzymał Medal „Milito Pro Christo”.
Zloty Zloty (ang. jamboree) są tradycyjnymi spotkaniami harcerzy i skautów. Na przestrzeni lat Związek Harcerstwa Polskiego działający poza granicami Kraju zorganizował następujące zloty organizacji: 1969 – I Światowy Zlot ZHP (działającego poza granicami Kraju) w Monte Cassino, Lacjum, Włochy 1976 – II Światowy Zlot ZHP (działającego poza granicami Kraju) w Kaszubach, Ontario, Kanada 1982 – III Światowy Zlot ZHP (działającego poza granicami Kraju) w Comblain-la-Tour, Liège, Belgia 1988 – IV Światowy Zlot ZHP (działającego poza granicami Kraju) w Rising Sun, Maryland, USA 1994 – V Światowy Zlot ZHP (działającego poza granicami Kraju) w Clumber Park, Anglia, Wielka Brytania 2000 – VI Światowy Zlot ZHP (działającego poza granicami Kraju) w Acton, Ontario, Kanada. komendantka – hm.