Ewolucję obręczy miednicznej opisano u bazalnych czworonogów słabo. Musiała ona natomiast przejść istotne zmiany, jako że związane z nią płetwy odgrywały niewielką rolę podczas poruszania się poprzez boczne zgięcia tułowia, jak u Panderichthys, podczas gdy u akantostegi i ichtiostego odpychały się już od podłoża do przodu. Wielkość obręczy stanowi 7% długości ciała. Widać tutaj przejście od dominacji przednich płetw u ryb do dominacji tylnych kończyn płazów.
Kości udowa, piszczelowa i strzałkowa przypominają należące do ichtiostegi. Trzon kość udowa ma szeroki, proksymalnie bardzo skręcony, dzięki czemu tylna łapa mogła służyć jako wiosło.
Wedle badań Sanchez et al. z 2016 zbadane osobniki nie były dorosłymi zwierzętami, ale osobnikami młodocianymi.
Systematyka i ewolucja thumb|left|Ewolucja bazalnych czworonogów Wobec mieszanki zaawansowanych ewolucyjnie i prymitywnych rybich cech Acanthostega odgrywa ważną rolę w dyskusji nad powstaniem czworonogów i wyjściem kręgowców na ląd. Należy ona do najstarszych znanych czworonogów.
Analiza filogenetyczna przeprowadzona przez Coatesa (1996) sytuuje Acanthostega jako grupę siostrzaną kladu tworzonego przez ichiostegę wraz z bardziej zaawansowanymi ewolucyjnie czworonogami.
Neenan et al.