Główne postacie Seria przedstawia całą gamę postaci. Początkowo głównymi bohaterami są tytułowa bohaterka Czarodziejka z Księżyca, jej miłość Tuxedo Mask oraz Sailor Senshi (Czarodziejki z Merkurego, Marsa, Jowisza i Wenus). Dołącza do nich później Chibiusa, córka Sailor Moon i Tuxedo Mask z przyszłości, oraz Czarodziejki Zewnętrznego Układu Słonecznego (Czarodziejki z Urana, Neptuna, Plutona i Saturna).
Każda większa linia fabularna mangi i jej adaptacja anime posiada inną grupę czarnych charakterów: Królestwo Ciemności (Dark Kingdom w mandze oraz w pierwszej serii anime), Klan Czarnego Księżyca (Black Moon w mandze i serii SM R), Bractwa Śmierci (Mugen/Infinity w mandze i serii SM S), Cyrk Martwego Księżyca (Yume/Dream w mandze i serii SM SuperS), a także Galaktyka Cieni (Stars w mandze i serii Sailor Stars). Pierwsze odcinki Sailor Moon R wprowadzają historię dodatkową, przedstawiającą Makaiju, dwoje kosmitów, którzy przybyli na Ziemię, aby znaleźć i zebrać energię dla kosmicznego drzewa.