Kompania była wystawiana przez 36 Pułk Piechoty Legii Akademickiej stacjonujący w Warszawie. Podczas uroczystości państwowych kompanii towarzyszył szwadron wystawiony przez 1 Pułk Szwoleżerów Józefa Piłsudskiego.
Koszary kompanii znajdowały się na Podzamczu Zamku Królewskiego przy ulicy Bugaj w Warszawie.
Podstawowym zadaniem kompanii było pełnienie służby wartowniczej w Zamku Królewskim. Służbę wartowniczą pełniono również podczas pobytu prezydenta w rezydencjach w Spale i Białymstoku oraz w pociągu podczas prezydenckich podróży. Ponadto kompania spełniała funkcje reprezentacyjne. Uczestniczyła w uroczystościach powitalnych i pożegnalnych głów państw obcych i innych dostojników podczas ich oficjalnych wizyt, asystowała w uroczystościach, wyjazdach i przyjazdach Prezydenta.
Ostatnim dowódcą Kompanii Zamkowej był por. Włodzimierz Gulin, który we wrześniu 1939 roku osobiście towarzyszył prezydentowi Ignacemu Mościckiemu w ewakuacji do Rumunii.
Obsada personalna kompanii Dowódcy kompanii mjr piech. Stanisław Stefan Kłopotowski (1926 – IV 1928) kpt. piech. Witold Grzembo (IV 1928 – XII 1929) kpt. / mjr piech. Wiktor Gębalski (XII 1929 – V 1934 → dowódca Oddziału Zamkowego) kpt. Zygmunt Roszkowski (1934 – 1938) kpt. piech.