Nazwa Miejscowość ma metrykę średniowieczną i jest notowana od XII wieku. Nazwę w formie Seprch notuje falsyfikat mogileński, dokument datowany na 1065, który został podrobiony prawdopodobnie w XII wieku. Do XVI wieku nazwa miejscowości brzmiała Sierpcz. W 1322 zanotowana w formie Seprcz, w 1383 de Seprcze.
Nazwa pochodzi od nazwy osobowej Sierpek z dodaniem przyrostka dzierżawczego *-jь. Wywodzi się od słowiańskiego imienia złożonego Siepraw lub Wszepraw oznaczającego „ten, który będzie prawy” lub ten, który jest zawsze prawy. W wyniku procesów lingwistycznych nazwa miasta upodobniła się do nazwy narzędzia rolniczego sierpa.
Historia
Średniowiecze wczesne Ukształtowanie terenu, na którym położone jest miasto, nasuwa przypuszczenie, że dawno temu rozciągało się tu jezioro. Już jednak na rok 400 p.n.e. datowane są pozostałości osad ludzkich na tym terenie. Genezą założenia miasta było prawdopodobnie miejsce noclegu podróżnych przemierzających gęste bory szlakiem bursztynowym z Pomorza na południe. Już w Sierpc był znaczącym grodem – istnieją wzmianki mówiące o erygowanej w parafii i budowie kościoła w miejscu pogańskiej świątyni1000 lat fary – z dziejów pewnej legendy.. W raz na tydzień odbywały się tu targi. Ponadto rozwijało się rzemiosło.