Papież Klemens III potajemnie popierał Tankreda, obawiając się okrążenia Państwa Kościelnego przez posiadłości cesarskie, z drugiej strony, licząc się z siłą Hohenstaufów, obiecał Henrykowi koronację cesarską. W tym samym roku Henryk objął regencję w Niemczech na czas III wyprawy krzyżowej, w której wziął udział jego ojciec, cesarz Fryderyk. Krucjata ta zakończyła się nieszczęśliwie dla Hohenstaufów – 10 czerwca 1190 cesarz utonął w trakcie kąpieli w rzece Salef, skutkiem czego Henryk stał się jedynowładcą Niemiec. W 1191, po uporaniu się z kłopotami w Rzeszy, Henryk wraz z Konstancją pojawił się we Włoszech, a papież Celestyn III, następca Klemensa, bez oporu koronował go na cesarza (15 kwietnia). Następnie para cesarska ruszyła na południe i przystąpiła do oblężenia Neapolu. O tym jak bardzo Henrykowi zależało na koronie sycylijskiej świadczy fakt, że pogodził się nawet z największym swoim wrogiem, Henrykiem Lwem, który po wygnaniu powrócił do Saksonii i zaczął się w niej umacniać. W trakcie działań wojennych cesarz zachorował i musiał powrócić do Niemiec, tym bardziej że wiadomość o jego porażce ponownie zmobilizowała opozycję niemiecką, której przewodził teraz sprzymierzony z Sasami arcybiskup Kolonii Adolf I z Alteny. Konstancja została pojmana i wydana Tankredowi, ten jednak uwolnił ją dzięki mediacji papieża.