Sahara była w czasach prehistorycznych żyzną krainą sprzyjającą rozwojowi osadnictwa ludzkiego. thumb|Kamienne kręgi Senegambii W starożytności i średniowieczu (po wyschnięciu Sahary) sprzyjające warunki do rozwoju złożonych społeczności ludzkich panowały przede wszystkim w dorzeczu najważniejszych rzek regionu – Nigru, Senagalu, Gambii i Wolty. W połowie I tysiąclecia p.n.e. nad brzegami dolnego Nigru kwitła kultura Nok, która pozostawiła po sobie charakterystyczne terakotowe figurki przedstawiające ludzi o cechach negroidalnych.
We wczesnym średniowieczu (między VIII a XII stuleciem) w obszarze dorzecza Senegalu i Gambii rozwijała się natomiast bliżej nieznana kultura, po której pozostały zespoły kamiennych kręgów Senegambii. Są to najstarsze konstrukcje megalityczne w Afryce Subsaharyjskiej. thumb|left|Grobowiec Askii w Gao – typowy przykład zachodnioafrykańskiej architektury okresu średniowiecznych królestw Najlepsze warunki do rozwoju złożonych organizmów państwowych panowały w obszarze równiny Macina w dzisiejszym środkowym Mali, gdzie wylewy Nigru przyczyniają się do nawadniania okolicznych pól uprawnych. W średniowieczu powstały tu silne ośrodki afrykańskiej cywilizacji – Imperium Ghany i Imperium Mali. Państwa te utrzymywały relacje handlowe z wybrzeżem Morza Śródziemnego i Europą.