W latach 1971–1977 szef Sztabu Generalnego Sił Zbrojnych ZSRR oraz zastępca ministra obrony.
Od 9 stycznia 1977 do 25 stycznia 1989 głównodowodzący Wojskami Państw Stron Układu Warszawskiego – pierwszy zastępca ministra obrony ZSRR. W latach 1980–1981 kierował przygotowaniami do ewentualnej interwencji wojsk państw Układu w Polsce. Od lutego 1989 do stycznia 1992 był generalnym inspektorem Ministerstwa Obrony ZSRR i Federacji Rosyjskiej. Następnie został mianowany doradcą głównodowodzącego Zjednoczonymi Siłami Zbrojnymi Wspólnoty Niepodległych Państw. Od września 1992 był doradca ministra obrony Federacji Rosyjskiej. Później przeszedł w stan spoczynku.
W 2008 wydał swoje wspomnienia (Война. Размышления Маршала Советского Союза).
Jego pogrzeb odbył się 31 maja 2013. Pochowany został obok żony Marii (1922–2011) na Cmentarzu Nowodziewiczym w MoskwieNagrobek marszałka Kulikowa.
Miał dwie córki, Lidię i Walentinę.
Działalność polityczna W latach 1942–1991 należał do WKP(b) i KPZR. Od 1971 był członkiem Komitetu Centralnego KPZR. Deputowany do Rady Najwyższej ZSRR w latach 1966–1989.
W latach 1999–2003 był deputowanym do Dumy Państwowej Federacji Rosyjskiej. Od 2000 do 2003 pełnił w niej funkcję przewodniczącego Komisji ds. weteranów.