Ma ona charakter empiryczny, co oznacza, że praktyka medytacyjna skutkuje konkretnym doświadczeniem, które gromadzone przez kolejne pokolenia, posłużyło za podbudowę dla części filozoficznej.
Elementem charakterystycznym jej doktryny jest prawo karmana oraz związane z tym nakierowanie praktykującego na wyzwolenie z cyklu wcieleń.
Ze względu na fakt, iż joga klasyczna uznaje autorytet hinduskich Wed, oba te systemy wzajemnie na siebie oddziałują. Najstarsze wątki, z których czerpie sankhja (aspekt filozoficzny jogi), odnaleźć można w Rygwedzie w postaci hymnu nr 129 (X mandala), opisującego stan sprzed powstania wszechświata. W obrębie nauczania tej szkoły wyłonienie się rzeczywistości z pierwotnej toni nastąpiło w wyniku uzewnętrznienia się pożądania zmierzającego do aktu samopoznania. Miało to doprowadzić do pierwszego rozróżnienia na poznającego i przedmiot poznania, a co za tym idzie utraty pierwotnej jedności.