Powściągnięcie zmysłów (pratyahara). Przecięcie kontaktu ze światem zmysłowym. VI.Koncentracja (dharana) VII. Medytacja (dhyana) VIII. Połączenie niższej i wyższej jaźni – skupienie (samadhi).
Joga postklasyczna W okresie następującym po skodyfikowaniu jogadarśany miało miejsce utworzenie formacji swamich i sadhu, którzy szeroko stosowali i popularyzowali techniki jogi. Na znaczeniu zyskały też alternatywne odmiany tradycji medytacyjnych, np. kundalinijoga i bhaktijoga.
Jeden z najważniejszych traktatów jogoicznych z XIV wieku Hathajogapradipika (sanskryt हठयोगप्रदिपिका), której autor Swatmaramy powołuje się na przekaz wielu joginów, jest całkowicie poświęcony hathajodze. Stanowi zbiór prawie 400 dwuwierszy, w których formułuje zasady jej praktyki, a w tym zalecenia sposobu mieszkania, zachowań, diety, i ćwiczeń: pozycji ciała (asana), oddechowych (pranajama) i sposoby oczyszczania (śodhana).
Doktryna
Joga jest przede wszystkim praktycznym zestawem dyscyplin, mających w założeniu doprowadzić adepta do rozpoznania natury rzeczywistości.