narodziła się podstawowa dla wszystkich nurtów późniejszej filozofii indyjskiej relacja brahmana (absolut) z atmanem (dusza osobowa).
W nowej sytuacji najwyższa rzeczywistość (brahman) miała być ostatecznym celem dla każdego praktykującego, a uświadomienie sobie tożsamości z nim (atman) wyzwoleniem („ta oto dusza-atman to brahman”; Brihadaranjaka IV.4.5). Te praktyczne rozważania, mające pomóc w medytacji, wywarły istotny wpływ na jogę, bowiem według autorów Upaniszad, wiedzy o atmanie nie można przyswoić inaczej, jak tylko poprzez powściągnięcie zmysłów i uspokojenie umysłuA. Świerzowska, s. 42–65..
W Upaniszadach znajduje się 20 tekstów o tematyce jogicznej (tzw. jogaupaniszady).
Bhagawadgita Bhagawadgita została napisana ok. III wieku p.n.e. i jest pierwszym w historii traktatem w całości poświęconym jodze. Dzieło ma charakter dydaktyczny i stanowi dialog pomiędzy awatarem Wisznu Kryszną a Ardźuną przywódcą armii, która ma za chwilę stoczyć bitwę. Pełen wątpliwości nad sensem niepotrzebnego przelewu krwi Ardźuna wdaje się w etyczny dyskurs z powożącym jego rydwanem Kryszną.