9 lipca 1386 doszło do bitwy na równinie powyżej miasteczka Sempach. Szwajcarzy sformowali szpiczasty szyk, o który rozbiły się kilkakrotne ataki Leopolda. W drugiej fazie bitwy, kiedy rycerze niemieccy walczący w ciężkich zbrojach zmęczyli się, szala zwycięstwa przechyliła się na stronę Szwajcarów. Klęska Austriaków była całkowita. Poległo około 700 rycerzy z księciem Leopoldem, reszta uciekła z pola bitwy. Szwajcarzy stracili 200 ludzi.

Wprowadzenie Pod koniec XIII wieku stare kantony Uri, Schwyz i Unterwalden związały się sojuszem skierowanym przeciwko Habsburgom. Traktat podpisano dnia 1 sierpnia 1291.

W tym czasie Habsburgowie zajęci byli sprawami wewnętrznymi, a zwłaszcza zdobyciem Przełęczy Gottharda. Od czasu do czasu starali się jednak dokonywać nowych najazdów na sąsiadów. W roku 1315 Leopold I pomaszerował przeciwko Szwajcarom, którzy rozbili jego armię w bitwie pod Morgarten.

W roku 1332 do związku miast kantonów leśnych przyłączyła się Lucerna, która prawnie należała do Habsburgów. Od 1380 władze Lucerny rozpoczęły politykę poszerzania swojego terytorium. Zdobyto między innymi habsburskie miasta Rothenburg i Wolhusen, a także Entlebuch, wypędzając miejscowych namiestników.