Ostatnie lata W latach 204 i 194 p.n.e. był konsulem, a w 199 p.n.e. cenzorem. W roku 193 p.n.e. wchodził w skład tzw. Komisji Rzymskiej, która rozpatrywała skargę Kartaginy przeciwko Masynissie, jawnie naruszającemu granice (nie podjęto żadnej decyzji), a nadto spotkał się w Efezie z Hannibalem. Nie wiadomo, czy takie spotkanie rzeczywiście miało miejsce, ale wiąże się z nim anegdotyczna wymiana zdań, która została opisana przez Tytusa Liwiusza. Scypion zapytał Hannibala, których wodzów uważa za największych w historii. Ten na pierwszym miejscu wskazał Aleksandra Macedońskiego, na drugim Pyrrusa, a na trzecim siebie. Scypion zapytał następnie, jaka byłaby kolejność, gdyby Hannibal go pokonał. Wódz odparł, że wówczas uznałby siebie za przewyższającego Aleksandra, Pyrrusa i wszystkich innych wodzów. Poruszyło to bardzo Scypiona, gdyż oznaczało, że Hannibal wyłączył go z grona zwykłych wodzów, uznając go jako osobę, której wartości nie da ocenić.

Zajmował ważne miejsce w życiu politycznym Rzymu, również w Senacie. Jednak jego polityka prohelleńska spotykała się z oporem przeciwników z Katonem Starszym na czele.

W latach 190-188 p.n.e.