Czynnie uczestniczył w przygotowaniach do akcji opanowania Grajewa. Przenosił meldunki, podprowadzał na miejsce zgrupowania oddziały wyznaczone do tej akcji, a następnie w nocy z 8 na 9 maja 1945 roku, wspólnie ze swoim bratem Zdzisławem „Szczarą” wziął udział w akcji. „Szczedroń” pozostał w podziemiu do maja 1946 roku, kiedy to za zgodą i namową majora „Bruzdy” wyjechał do Wrocławia.
Za działalność w podziemiu został odznaczony Srebrnym Krzyżem Zasługi z Mieczami i Krzyżem Walecznych. Wyszedł z podziemia w stopniu kaprala podchorążego.
Działalność naukowa i architektoniczna thumb|250px|Wysokogórskie Obserwatorium Meteorologiczne na Śnieżce zaprojektowane przez Witolda Lipińskiego thumb|250px|Tzw. „Dom igloo” architekta przy ul. Moniuszki we Wrocławiu (stan w 2012 r.) Na jesieni 1946 roku Witold Lipiński rozpoczął studia na Wydziale Architektury Politechniki Wrocławskiej. Studia ukończył w 1950 roku uzyskując tytuł magistra inżyniera architektury. Podczas studiów pracował w Studenckiej Spółdzielni Produkcyjnej „Arkady”, w Zakładzie Dokumentacji Architektonicznej Politechniki Wrocławskiej oraz w Zakładzie Gospodarstw Pomocniczych Instytutu Architektury i Urbanistyki.