Pierwsze tego typu jednostki stworzyli wyznaczeni przez Tadeusza Kościuszkę werbownicy bracia generał major ziemiański Jan i Andrzej Slascy, ziemianie z krakowskiego. Wystawili oni własnym sumptem liczące około 2000 piechurów oddziały chłopskie, których podstawowym wyposażeniem były kosy bojowe, piki i siekieryFranciszek Ziejka, Panorama Racławicka, KAW, 1984, , s. 11.. Członków tych oddziałów, tworzących tzw. „milicję krakowską” nazwano wówczas „kosynierami”. Początkowo jednostki te stanowiły jedynie siły pomocnicze i nie były wcielane do wojska regularnego jednak z czasem część z nich, szczególnie kadry podoficerskiej, włączono w skład polskiej armii. Z kosynierów, którzy wsławili się zdobyciem armat w bitwie pod Racławicami utworzono dwie formacje w wojsku polskim: 1 Regiment Grenadierów Krakowskich oraz 2 Regiment Grenadierów Krakowskich.