pierwsze imię zyskała po babce, Małgorzacie Connaught (pierwszej żonie Gustawa VI Adolfa), drugie imię otrzymała po Dezyderii Clary (żonie Karola XIV Jana, pierwszego przedstawiciela dynastii Bernadotte na szwedzkim tronie), a trzecie imię zyskała po babce – Wiktorii Adelajdzie ze Szlezwika-Holsztynu, prababce – Wiktorii Badeńskiej, i praprababce – królowej Wielkiej Brytanii, Wiktorii Hanowerskiej. mały|Małgorzata z rodzicami i rodzeństwem (1946) Ma młodsze rodzeństwo – Brygidę (ur. 19 stycznia 1937), Dezyderię (ur. 2 czerwca 1938), Krystynę (ur. 3 sierpnia 1943) i króla Szwecji, Karola XVI Gustawa (ur. 30 kwietnia 1946). Jest również kuzynką byłej królowej Danii, Małgorzaty II. Małgorzata i jej siostry – ze względu na to, że mieszkały w pałacu Haga – nazywane były Hagasessorna (pol. Haskie księżniczki). Początkowo odbierała edukację w pałacu Haga, gdzie spędziła dzieciństwo, a następnie uczęszczała do Märthaskolan w Sztokholmie. mały|Małgorzata z rodzeństwem (1948) W latach 50. związała się ze szkockim arystokratą, Robinem Douglasem-Home’em, który był zarazem krewnym przyszłego premiera Wielkiej Brytanii, Aleca Douglasa-Home’a. Mimo spekulacji o planowanym małżeństwie pary do zaręczyn nie doszło.