Uzbrojenie Podstawowym uzbrojeniem okrętów proj. 941 były pociski R-39 (SS-N-20). Wstępne prace nad systemem rakietowym z napędzanym paliwem stałym pociskiem ICBM rozpoczęły się w Biurze Konstrukcyjnym Budowy Maszyn Makijewa w 1971 r. Rozwój pierwszego systemu SLBM zasilanego takim rodzajem paliwa rozpoczął się dwa lata później. Prace nad systemem D-19 wyposażonym w pociski R-39 rozpoczęły się w zgodzie z dekretem Rady Ministrów Ukraińskiej SRR z września 1973 r.Russian Strategic Nuclear Forces, s. 330-334. R-39 był trzystopniowym pociskiem na paliwo stałe, z silnikami pierwszego i drugiego stopnia w osłonie epoksydowej, o zasięgu 8300 kmTraktat START I Memorandum of Understanding 1 września 1990 r.. W celu zmniejszenia rozmiarów pocisku w silnikach I i II stopnia zastosowano wysuwane dysze. Sekcja czołowa pocisku mieściła post-buster z systemem nawigacji i napędzanym paliwem ciekłym systemem przenoszącym 10 głowic MIRV. Same głowice, o mniejszym kącie czołowym niż głowice poprzednich pocisków SLBM, umieszczone były w tylnej sekcji post-bustera, wokół nosa (sekcji czołowej) trzeciego stopnia napędowego. Pocisk zainstalowany był w tubie startowej, gdzie podtrzymywany był przez znajdujące się na górze urządzenie absorbujące wstrząsy.