Oprócz szczytów wznoszących się w graniach, w dolinie są jeszcze mniejsze wzniesienia: bula Niedźwiedź pod Miedzianem i Walentkowa Kopka w Dolince pod Kołem.
Opis doliny Wysokogórska, polodowcowa dolina o długości 4 km, szerokości 2 km i powierzchni 5,5 km², położona jest na wysokości ok. 1625–1900 m n.p.m. Mieczysław Klimaszewski uważał, że jest ona „zawieszonym i nieodmłodzonym odcinkiem doliny plioceńskiej”. Krajobraz doliny tworzą granitowe szczyty Tatr Wysokich, rozległe płaśnie, gruzowiska dużych głazów, piarżyska, migotliwe tafle jezior, murawy i połacie kosodrzewiny. Seweryn Goszczyński, który w sierpniu 1832 r. odwiedził Pięciostawy w drodze do Morskiego Oka, w „Dzienniku podróży do Tatrów” tak spisał swoje pierwsze wrażenie z tego miejsca najdzikszej samotności:
Lodowiec wyżłobił w dolinie obszerne dno w kształcie sierpa z wierzchołkami skierowanymi na północny zachód (pod Świnicę) i północny wschód (pod Świstową Czubę). W dolinie znajduje się kilka polodowcowych jezior o łącznej powierzchni 61 ha. Największe z nich to Wielki Staw Polski położony na wysokości 1665 m n.p.m. (31,14 ha, głębokość 79,3 m). Pozostałe jeziora to: Zadni Staw Polski, Czarny Staw Polski, Mały Staw Polski, Przedni Staw Polski oraz Wole Oko.