Toyota RAV4 II została zaprezentowana po raz pierwszy w 2000 roku. Podobnie jak poprzednia generacja, także była produkowana na platformie Toyoty Corolli.
W Europie i Azji RAV4 dostępna była także w wersji 3-drzwiowej, na rynku amerykańskim dostępna była z kolei tylko w wariancie 5-drzwiowym. Gama silników składała się z jednostek 1.8 (z napędem przednim) oraz 2.0 (diesel i benzynowy, napęd 4x4). Niektóre samochody posiadały ABS, ESP, klimatyzację, tempomat, elektryczne szyby oraz elektryczne lusterka.
Druga generacja RAV4 zdobyła dużą popularność w Australii, gdzie był najlepiej sprzedającym się SUV-em w roku 2001 oraz najlepiej sprzedającym się kompaktowym SUV-em w roku 2004.
Drugie wcielenie RAV4 to ostatni model z serii wymiarami kwalifikujący się do segmentu miejskich SUV-ów, po raz ostatni w gamie pojawiła się także wersja 3-drzwiowa.
Lifting W 2003 samochód poddano restylizacji, na rynku amerykańskim zamiast silnika 2.0 standardem był silnik 2.4.
Trzecia generacja
thumb|left|Toyota RAV4 III – tył przed liftingiem thumb|left|Toyota RAV4 III po pierwszym liftingu thumb|left|Toyota RAV4 III – tył po pierwszym liftingu thumb|left|Toyota RAV4 III po drugim liftingu thumb|left|Toyota RAV4 III – tył po drugim liftingu
Toyota RAV4 III została zaprezentowana po raz pierwszy w 2005 roku.