Wygląd trzeciej generacji samochodu różnił się od poprzednich generacji, został on stworzony na nowej platformie. Tylko na rynek amerykański wprowadzono nową wersję silnika – 3.5 V6 z Toyoty Avalon. W tej generacji pojawił się także trzeci rząd siedzeń, przeznaczony głównie dla małych dzieci, jednak pojazdy w takiej wersji dostępne są tylko na rynku amerykańskim. Pod względem rozstawu osi konstruowane są dwie wersje RAV4: krótki rozstaw osi – wersja przeznaczona na rynek azjatycki i europejski oraz długi rozstaw osi – wersja przeznaczona na rynek amerykański i australijski. Samochody przeznaczone na rynek amerykański, produkowane były w Tahara (Aichi), a od 2008 roku w Woodstock (Ontario) w Kanadzie.
Restylizacje W 2008 roku przeprowadzono w tym modelu pierwszą restylizację. Z przodu pojazdu zmieniono atrapę chłodnicy, światła i zderzak, natomiast z tyłu zmieniono światła i zderzak. W lusterka boczne wbudowano kierunkowskazy. We wnętrzu zmieniono koło kierownicy oraz materiały i barwne kombinacje.
W 2010 roku przeprowadzono w tym modelu drugą restylizację. Z przodu pojazdu zmieniono atrapę chłodnicy, światła i zderzak, natomiast z tyłu zmieniono światła i zderzak.