Baldwin V (ur. 1150, zm. 17 grudnia 1195) – hrabia Hainaut i Flandrii, margrabia Namur, syn hrabiego Hainaut Baldwina IV i Alicji z Namur, córki Godfryda I z Namur.
W 1169 poślubił Małgorzatę I, późniejszą hrabinę Flandrii (1145 – 15 listopada 1194), córkę hrabiego Thierry'ego Alzackiego i Sybilli, córki króla Jerozolimy i hrabiego Andegawenii Fulka. Baldwin i Małgorzata mieli razem pięciu synów i trzy córki: Izabella (23 kwietnia 1170 – 15 marca 1190), żona Filipa II Augusta, króla Francji Baldwin I (lipiec 1172 – 1205), cesarz łaciński, hrabia Flandrii i Hainaut Jolanta (1175–1219), żona Piotra II de Courtenay Filip I Szlachetny (1175 – 9 października 1212), margrabia Namur Henryk (1176 – 16 czerwca 1216), cesarz łaciński Sybilla (1179 – 9 stycznia 1217), żona Guicharda IV, pana de Beaujeu Eustachy (zm. 1219), regent królestwa Tesaloniki Godfryd
Po śmierci ojca w 1171 został hrabią Hainaut jako Baldwin V. W 1177 jego szwagier, bezdzietny hrabia Flandrii, Filip Alzacki, wyznaczył Baldwina i Małgorzatę swoimi dziedzicami. Sojusz z Filipem przyniósł Baldwinowi realne korzyści, jak np. wydanie najstarszej córki za króla Francji Filipa II Augusta.