W skład legionu wchodzili legioniści, z początku dzieleni na kilka typów (velites, hastati, principes, triarii), później jednakowi pod względem uzbrojenia. W skład legionu wchodził również kontyngent jazdy, jednak pełnił on z reguły funkcje osłonowe dla zmasowanego natarcia piechoty. Legion zniknął całkowicie w V wieku. Rola piechoty stopniowo malała na rzecz jazdy już od III wieku n.e. Było to jedną z przyczyn upadku Cesarstwa Rzymskiego.
Rodzaje piechoty starożytnej: hoplici, peltaści, pedzetajrowie, hypaspiści, legioniści: (velites, hastati, principes, triarii).
Średniowiecze (VI-XIV wiek) Nie jest do końca prawdą, że większość średniowiecza była czasem dominacji ciężkiej jazdy na polu bitwy. Dopiero od VIII w. zaczyna się supremacja ciężkozbrojnej kawalerii, dzięki Frankom rycerstwo rozpowszechniło się jako siła przełamująca. Można to tłumaczyć wyższą pozycją społeczną konnego nad pieszym oraz tym, że w infanterii służyli zazwyczaj ludzie niskiego stanu niemający ani środków, ani możliwości kształcenia się w rzemiośle wojennym, w przeciwieństwie do rycerstwa. W X w. rycerze są najwartościowszym składnikiem wojsk. Dominacja ta chwieje się już w XIII wieku, kiedy to w wieku następnym pojawiają się w końcu zwarte i zdeterminowane formacje piechoty, zdolne oprzeć się lepiej jeździe.