Piechota przez długi czas stanowiła jedynie formację pomocniczą, słabo uzbrojoną i zorganizowaną, często przewyższającą liczebnie jazdę, niemniej jednak przy dobrych okolicznościach, wyszkoleniu czy okopaniu się potrafiła zdeklasować kawalerię. O wiele przydatniejsza była w trudnym terenie. Uzbrojenie infanterii w tym okresie było różne, począwszy od broni drzewcowej (np. włócznia, pika, gizarma) przez broń obuchowo-sieczną (np. berdysze, topory) broń obuchową miażdżącą (buzdygany, maczugi, młoty bojowe) kończąc na broni siecznej (miecze, noże bojowe, szable czy tasaki). Uzbrojenie ochronne prezentowało się różnie, w zależności od majętności pieszego. Składało się często z różnego rodzaju hełmów (np. kapalin, łebka, barbuta, salada), przeszywanicy, kolczugi, zbroi łuskowej etc. Większość średniowiecznej piechoty nie tworzyła odrębnych jednostek organizacyjnych, będąc zazwyczaj częścią kopii. Ogromną rolę pełniła jako milicje miast (np. włoskich). Każdy cech, okręg bądź gildia zobligowana była do obrony określonego odcinku muru w razie oblężenia, więc starano się utrzymywać dobre wyszkolenie wojskowe. Piesze milicje posiadały ponadto dowódców oraz własne chorągwie otaczane doborowymi żołnierzami.