Nowożytność (XV–XIX wiek) thumb|Landsknechci (XV-XVI w.) thumb|Pikinierzy (XVII w.) thumb|Żołnierze piechoty na przełomie XVII–XVIII w. Od wieku XIII systematycznie wzrastało znaczenie piechoty. Doskonalono techniki walki z jazdą. Wprowadzenie prochu w Europie było momentem przełomowym w całej historii wojskowości. W wieku XVI piechota uzbrojona w broń palną, piki oraz rapiery mogła z powodzeniem powstrzymać szarżę wrogiej kawalerii. Coraz szersze stosowanie muszkietu spowodowało, że piechota, nazywana w epoce nowożytnej infanteria, uległa podziałowi na pikinierów i strzelców (muszkieterów). Pojawiła się renesansowa formacja piechoty zwana tercios, pospolicie stosowana na europejskich polach bitew w XVI w. oraz w I połowie XVII wieku. W jej skład wchodzili pikinierzy, muszkieterzy, arkebuzerzy oraz żołnierze uzbrojeni w rapiery/miecze oraz puklerze. Pikinierzy i szermierze tworzyli czworobok liczący kilkaset żołnierzy, wokół którego rozmieszczeni byli muszkieterzy w kilku szeregach. Dodatkowo na rogach czworoboku tworzono mniejsze czworoboki złożone z ok. 200 arkebuzerów. W XVI w. piechurzy formowali się na polu walki w zwarte czworoboki. W celu zapewnienia ciągłości ognia stosowali tzw. kontrmarsz, który polegał na kolejnym oddawaniu salwy przez poszczególne szeregi żołnierzy.