Ta koordynacja działań piechoty i jazdy wskazuje na przewagę infanterii w jego działaniach. Dopiero w XIII, XIV i XV wieku, wyszkolona i odpowiednio uzbrojona piechota zadała jeździe klęskę pod Stirling Bridge, Courtrai, Bannockburn, Crecy, Poitiers i Azincourt. Pierwszymi oznakami zbliżającego się renesansu piechoty było wprowadzenie w Europie kuszy (pierwsze potwierdzone użycie w bitwie pod Hastings w roku 1066), szersze wykorzystywanie umocnień przeciwkawaleryjskich (np. fosy czy zaostrzone pale wbite w ziemię) przez formacje piesze oraz wynalazek halabardy. Podczas wojny stuletniej zdecydowanie wzrosło znaczenie lekkozbrojnej piechoty uzbrojonej w łuki i kusze, również i ciężka piechota powróciła do łask za sprawą taktyk Szwajcarów, Szkotów czy Husytów, walczących w dużej mierze za pomocą taborów. (...)klęski poniesione przez wojska rycerskie wynikały stąd, że rycerze starli się po raz pierwszy w wiekach średnich z piechotą karną, zawziętą w boju, nieustępliwą, dobrze prowadzoną przez dowódców, górującą nad nimi przede wszystkim dyscypliną i zwartością.
Przykładowe rodzaje piechoty średniowiecznej: scutati, landsknechci, pikinierzy