Mława od roku 1495 jako jedno z trzech miast powiatowych ziemi zawkrzeńskiej wchodziła w skład Mazowsza Płockiego jako dobra królewskie. Siedzibę starosty stanowił nieistniejący już budynek w rejonie obecnej Lelewelówki. Miasto liczyło wtedy około 2500 mieszkańców, z których 60% zatrudnionych było w blisko 250 zakładach rzemieślniczych, skupionych w 12 cechach. Głównymi źródłami dochodów były jarmarki oraz produkcja i eksport do Gdańska piwa, do cechu piwowarów należało 120 mieszkańców. W 1564 r. w Mławie było 429 domów.
Przez liczne pożaryW latach 1521, 1659, 1692, 1776. i epidemie dżumyW latach 1572–1573, 1661–1662 i 1708–1712. Mława straciła w wiekach XVII i XVIII znaczenie. Stan ten trwał do połowy XVIII w. Przykładowo w 1616 r. liczba domów spadła do 320, w 1664 r. do zaledwie 45 (liczba ludności to jedynie 20 rzemieślników).
W Mławie po raz pierwszy epidemię dżumy odnotowano w źródłach w latach 1572–1573. W ciągu roku liczba mieszkańców miasta i podmiejskiej wsi Modły spadła o połowę: zmarło ok. 1300 osób, czyli więcej niż połowa mieszkańców.