Pierwszy wczesnośredniowieczny gród na terenie obecnej Mławy (w Kozielsku) powstał z powodu pobliskich dróg oraz obronnego charakteru miejsca. Wykopaliska wskazują, że szlaki te funkcjonowały już w XII-XIII w. Szacuje się, że obecny układ drogowy pokrywa się z przedlokacyjną siecią dróg.

Przygraniczne położenie na szlakach handlowych okazało się korzystne dla rozwoju miasta. Jego mieszkańcy zajmowali się handlem, głównie bydłem z Rusi. Miasto wielokrotnie otrzymywało przywileje handlowePotwierdzane w latach 1543, 1565, 1576, 1602, 1667, 1724, 1745, 1779.. Wytyczony w czasie lokacji stosunkowo duży rynek targowy (120 × 145 m) potwierdza handlowy charakter miasta. W 1477 r. na rynku wybudowano kościół, w 1545 r. król Zygmunt Stary wydał miastu prawo do zbudowania ratusza, który również powstał w przestrzeni rozległego rynku.